刚柔关系是太极拳发展比较关键的问题，对此争论较多。一些论著谈到了“精气神”或“意气神”“意气形”，但都不够详细具体，甚至脱离开内在的作用来空谈外在的、表面的、看得见的、摸得着的现象，从形体与力学理论上谈得比较多一些，但未谈及实质性的东西。
太极拳理论家陈鑫对此有过精辟的论述：“世人不知，皆以为柔术，殊不知用功以来，千锤百炼，刚而归之于柔，柔而造至于刚，刚柔无迹可见，但就其外观之，有似于柔，故以柔名之耳，而岂其然哉？且柔者，对于刚而言之耳，是艺也，不可谓之柔，亦不可谓之刚，名之为太极，太极者刚柔兼至，而浑于无迹之谓也。其为功也多，故其成也难。”
在这里，陈鑫指出了世人认为太极拳是柔术的偏见，明确指出，太极拳不可偏执于刚，也不可偏执于柔，而应是刚中有柔，柔中有刚，刚柔相济，阴阳对称，才符合太极拳名的真义，才是名符其实的太极拳。刚柔是太极阴阳范畴中的一对矛盾。
太极拳名家李雅轩云：“太极拳功夫，是稳静松软中，求轻灵虚无。其他拳术多是讲神气活现，精神外露，而太极拳是神意内敛。内外功之区别，也就在于此也。太极拳之刚柔相济，是说在技击中，有刚有柔，要柔则一无所有，要刚则无坚不摧。这是虚实变化、刚柔轻重互用的意思。练功夫要能轻，轻到空无；要能重，重如山岳。进之则令人难觉，退时则使其莫知，能打人于不知不觉之中，变化神奇，阴阳难测，才算是高手。”
拳论云“极柔软而后极坚刚”，进一步也可以说，极沉重而后极轻灵。沉重与轻灵，都是自身松静过后的一种感觉。
盘架中，能够松、静，才能感觉身体内气运转与外界空气的流动，犹如在水中动作，感觉到空气对自身的阻力、摩擦力。两掌在划弧运行时，感到气流在流动，蝇虫落在身上也自然会觉察到，如果对空气的阻力和流动感受不到，说明自身并没有完全放松，就更感觉不到外来力量了。
盘架子功夫日久，内劲自然会逐日增加。身体愈松柔，手就愈沉重，愈感到空气阻力增大，皮肤的呼吸能力与反应能力增强，听觉也会更灵敏。推手中不但要求轻灵圆活，还要舍已从人，不丢不顶，能引进落空。唯有清醒冷静的头脑支配经络与神经的感应变化，才能恰到好处地掌握好尺度与火候。
因此说，松柔轻灵是有意的，而沉重与坚刚则是无意的，积柔成刚，百炼成钢。刚而复柔刚等于回火，弹性质量愈高，反应愈灵敏。由于人的功夫有深浅，轻灵松柔与沉重坚刚也相应地有高低之分。总之，轻柔与坚刚是不能分开的，是相对应的，并且二者相辅相成。
拳论云：“柔至极轻，打至极重。”柔与刚是相对应的，“柔中有刚攻不破，刚中无柔不为坚”。
